项目简介：

        项目主要进行基于生物电信号的仿生机械臂运动规划与闭环控制研究。期间研究了时域、频域、时-频域、空间域生理电信号特征提取方法；提出了基于RAI剩余量分析和共空间模式的特征表征方法；借鉴小世界网络理论，构造了多层前向小世界神经网络，提出基于小世界神经网络的运动想象任务识别方法；建立了眼睛扫视角度与EOG幅值的线性模型；提出了一种现场标定方法，并完成了机械臂的闭环控制。研究了将综合考虑运动性能与舒适度评价的约束准则融入机械手运动规划方法设计的可能性。最终，构建了系统验证平台，实现了基于运动想象的机械手控制，验证了项目提出方法的可行性。

取得成果：

        [1]    论文10篇，待投稿2篇，其中SCI检索3篇，EI检索6篇；

        [2]    参加国内外学术会议六次，参与分组讨论三次；

        [3]    申报国家发明专利两项，其中一项已授权。