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六自由度桌面型串联关节式机器人
实验台简介：
机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人、示教再现机器人和智能机器人等。本试验台所使用的机器人为6自由度串联机器人，其轴线相互平行或垂直，能够在空间内进行定位，采用伺服电机和步进电机混合驱动，主要传动部件采用可视化设计，控制简单，编程方便，是专为满足高等院校机电一体化、自动控制等专业进行机电及控制课程串联关节式实验需要和相关工业机器人应用培训需要而最新开发的机器人，它是一个多输入多输出的动力学复杂系统，是进行控制系统设计的理想平台。
整个系统包括机器人1台、电控柜1台、控制卡2块、实验附件1套（包括轴、套）和机器人控制软件1套（可二次开发）。
机器人采用串联式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节或移动关节串联连接，如图3所示。各关节轴线相互平行或垂直。连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。关节的作用是使相互联接的两个连杆产生相对运动。关节的传动采用模块化结构，由锥齿轮、同步齿型带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。
机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows环境下的软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。
性能指标：
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结构形式
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串联关节式
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驱动方式
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步进伺服混合驱动
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负载能力
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3Kg
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重复定位精度
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±0.08mm
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动作范围
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关节Ⅰ
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-150°～ 150°
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关节Ⅱ
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-135°～ -45°
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关节Ⅲ
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-70°～ 50°
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关节Ⅳ
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-90°～ 90°
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关节Ⅴ
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-90°～ 90°
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关节Ⅵ
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-180°～ 180°
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最大速度
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关节Ⅰ
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60o / S
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关节Ⅱ
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60o / S
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关节Ⅲ
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60o / S
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关节Ⅳ
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60o / S
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关节Ⅴ
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60o / S
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关节Ⅵ
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120o / S
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最大展开半径
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610 mm
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高度
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850 mm
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本体重量
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≤40Kg
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操作方式
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示教再现/编程
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电源容量
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单相220V 50Hz 4A
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机器人结构
主要特点及用途：
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机构采用关节式结构，按工业标准要求设计，速度快、柔性好；
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模块化结构，简单、紧凑，完全满足实验的要求；
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控制系统采用Windows系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验；
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提供机器人语言编程系统，可通过图形示教自动生成机器人轨迹程序；
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可进行机器人运动学，控制系统的设计、机器人的插补算法等方面的实验开发。
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